[Journal papers] [Conference papers] [PhD Theses] [MSc Theses]

 

Conference paper
Eksperimentalni postav za automatsko umjeravanje odometrijskog sustava mobilnih robota (An experimental setup for automatic mobile robot odometry calibration)
Proceedings of 31st International convention on information and communication technology, electronics ad mircroelectronics MIPRO 2008, CTS & CIS, editors: Bogunović, Nikola ; Ribarić, Slobodan - Rijeka : Hrvatska udruga za informacijsku i komunikacijsku tehnologiju, elektroniku i mikroelektroniku - MIPRO , (ISBN: 978-953-233-038-0)., Vol.3, pp.124-129, 2008
ABSTRACT:
Mobilni se roboti u posljednja dva desetljeća vrlo intenzivno razvijaju te preuzimaju sve važniju ulogu kako u industrijskim primjenama, tako i u svakodnevnom životu za zabavu i pomoć pri obavljanju raznih poslova. Kako bi ispravno obavljao svoju zadaću, mobilni robot mora unutar svog upravljačkog sustava imati osiguranu kvalitetnu estimaciju položaja. Radi postizanja većeg stupnja autonomije, važan dio estimatora položaja čini odometrijski sustav koji koristi informaciju o zakretu kotača za estimaciju promjene položaja mobilnog robota tijekom vremena, te predstavlja jednostavnu i računski jeftinu metodu estimacije položaja. Nedostatak odometrije jest podložnost velikom utjecaju sustavskih i nesustavskih pogrešaka tako da pogreška estimacije neograničeno raste s kvadratom prijeđene udaljenosti. Sustavske je pogreške moguće kompenzirati umjeravanjem te time bitno smanjiti dinamiku porasta pogreške estimacije. U tu je svrhu razvijen sustav za automatsko umjeravanje odometrijskog sustava zasnovan na globalnom vidu. U radu je opisan razvijeni sustav, prikazane su najčešće korištene metode umjeravanja odometrije te su prezentirani eksperimentalni rezultati dobiveni korištenjem mobilnog robota Pioneer 2DX.
BibTeX entry:
@inproceedings \{Ivanjko2008_482,
author = \{Ivanjko, E. AND Brezak, M. AND Petrovi\'{c}, I.},
title = \{Eksperimentalni postav za automatsko umjeravanje odometrijskog sustava mobilnih robota (An experimental setup for automatic mobile robot odometry calibration)},
booktitle = {Proceedings of 31st International convention on information and communication technology, electronics ad mircroelectronics MIPRO 2008, CTS & CIS, editors: Bogunović, Nikola ; Ribarić, Slobodan - Rijeka : Hrvatska udruga za informacijsku i komunikacijsku tehnologiju, elektroniku i mikroelektroniku - MIPRO , (ISBN: 978-953-233-038-0).},
volume = \{3},
pages = \{124-129},
year = \{2008}
}

 

 

 

 

 

Home
About Us
People
Visitors
Groups
Projects
Publications
Software
Courses
Laboratory
Seminars
Students
Matlab
Alumni
Links